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按運動坐標型式分類：
?。?）直角坐標式伺服機械手 臂部能夠沿直角坐標軸X、Y、Z三個方向移動，亦即臂部能夠前后彈性（定為沿X方向的移動）、擺布移動（定為沿Y方向的移動）和上下升降（定為沿Z方向的移動）（張軍，馮志輝，2004）；
（2） 圓柱坐標式伺服機械手 手臂能夠沿直角坐標軸的X和Z方向移動，又可繞Z軸滾動（定為繞Z軸滾動），亦即臂部能夠前后彈性、上下升降和擺布滾動；
（3）球坐標式伺服機械手 臂部能夠沿直角坐標軸X方向移動，還能夠繞Y軸和Z軸滾動，亦即手臂能夠前后彈性（沿X方向移動）、上下?lián)u擺（定為繞Y軸搖擺）和擺布滾動（仍定為繞Z軸滾動）；
（4）多關節(jié)式伺服機械手 這種伺服機械手的臂部可分為小臂和大臂。其小臂和大臂的銜接（肘部）以及大臂和機體的銜接（肩部）均為關節(jié)（鉸鏈）式銜接，亦即小臂對大臂可繞肘部上下?lián)u擺，大臂可繞肩部搖擺多角，手臂還能夠擺布滾動。（孫桓等，2006）
3. 按驅動方法分類：
（1）液壓驅動伺服機械手 以壓力油進行驅動；
（2）氣壓驅動伺服機械手 以壓縮空氣進行驅動；
（3）電力驅動伺服機械手 直接用電動機進行驅動；
?。?）機械驅動伺服機械手 是將主機的動力經(jīng)過凸輪、連桿、齒輪、間歇組織等傳遞給伺服機械手的一種驅動方法。
4. 按伺服機械手的臂力巨細分類：
?。?）微型伺服機械手 臂力小于1㎏；
?。?）小型伺服機械手 臂力為1——10㎏；
?。?）中型伺服機械手 臂力為10——30㎏；
?。?）大型伺服機械手 臂力大于30㎏。
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