機械手手臂在規(guī)劃上有哪些要求呢

　　大家好，我是小編，您知道機械手手臂在規(guī)劃上有哪些要求嗎？今日小編來詳細為大家分析下，期望對大家有所幫助。

　　機械手手臂是目前在機械人技術領域中得到最廣泛實踐使用的自動化機械設備，在工業(yè)制作、醫(yī)學醫(yī)治、文娛服務、軍事、半導體制作以及太空探究等領域都能見到它的身影。雖然它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個一起的特點，便是能夠接受指令，精確地定位到三維（或二維）空間上的某一點進行作業(yè)。

　　機械手手臂的規(guī)劃要求：

　　一、手臂應承載才能大、剛性好、自重輕

　　手臂的剛性直接影響到手臂抓取工件時動作的平穩(wěn)性、運動的速度和定位精度。如剛性差則會引起手臂在垂直平面內的曲折變形和水平面內側向改變變形，機械手手臂就要發(fā)作振蕩，或動作時工件卡死無法作業(yè)。為此，手臂一般都選用剛性較好的導向桿來加大手臂的剛度，各支承、連接件的剛性也要有一定的要求，以確保能接受所需求的驅動力。

　　二、手臂的運動速度要恰當，慣性要小

　　機械手的運動速度一般是依據(jù)產(chǎn)品的生產(chǎn)節(jié)拍要求來決議的，但不宜盲目尋求高速度。

　　機械手手臂由停止狀態(tài)到達正常的運動速度為啟動，由常速減到停止不動為制動，速度的變化過程為速度特性曲線。手臂自重輕，其啟動和停止的平穩(wěn)性就好。

　　三、手臂動作要靈敏

　　手臂的結構要緊湊小巧，才能做手臂運動輕捷、靈敏。在運動臂上加裝滾動軸承或選用滾珠導軌也能使手臂運動輕捷、平穩(wěn)。此外，對了懸臂式的機械手，還要考慮零件在手臂上安置，便是要核算手臂移動零件時的分量對反轉、升降、支撐中心的側重力矩。側重力矩對手臂運動很晦氣，側重力矩過大，會引起手臂的振蕩，在升降時還會發(fā)作一種沉頭現(xiàn)象，還會影響運動的靈敏性，嚴重時手臂與立柱會卡死。所以在規(guī)劃手臂時要盡量使手臂重心通過反轉中心，或離反轉中心要盡量接近，以減少偏力矩。對于雙臂同時操作的機械手，則應使兩臂的安置盡量對稱于中心，以到達平衡。

　　四、方位精度高

　　機械手要獲得較高的方位精度，除選用先進的控制方法外，在結構上還注意以下幾個問題：

　　（一）機械手的剛度、側重力矩、慣性力及緩沖效果都直接影響手臂的方位精度。

　?。ǘ┘釉O定位設備和行程檢測組織。

　?。ㄈ┖侠硖暨x機械手的坐標形式。直角坐標式機械手的方位精度較高，其結構和運動都比較簡單、差錯也小。而反轉運動發(fā)作的差錯是放大時的尺寸差錯，當轉角方位一定時，手臂伸出越長，其差錯越大；關節(jié)式機械手因其結構雜亂，手端的定位由各部關節(jié)彼此轉角來確定，其差錯是堆集差錯，因而精度較差，其方位精度也更難確保。

　　五、通用性強，能習慣多種作業(yè)；工藝性好，便于修理調整

　　以上這幾項要求，有時往往彼此矛盾，剛性好、載重大，結構往往粗大、導向桿也多，增加手臂自重；轉動慣量增加，沖擊力就大，方位精度就低。因而，在規(guī)劃手臂時，須依據(jù)機械手抓取分量、自由度數(shù)、作業(yè)范圍、運動速度及機械手的整體布局和作業(yè)條件等各種因素綜合考慮，以到達動作精確、牢靠、靈敏、結構緊湊、剛度大、自重小，從而確保一定的方位精度和習慣快速動作。此外，對于熱加工的機械手，還要考慮熱輻射，手臂要較長，以遠離熱源，并須裝有冷卻設備。對于粉塵作業(yè)的機械手還要添裝防塵設備。