機(jī)械手的工作原理：機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。在PLC程序控制的條件下，采用液壓傳動方式，來實(shí)現(xiàn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的相應(yīng)部位發(fā)生規(guī)定要求的，有順序，有運(yùn)動軌跡，有一定速度和時間的動作。

           同時按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，可對機(jī)械手的動作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動作有錯誤或發(fā)生故障時即發(fā)出報(bào)警信號。控制機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動位置，并隨時將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后通過控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一定的進(jìn)度達(dá)到設(shè)定位置。接下來由機(jī)械手廠家廣東科曼斯智能科技有限公司給大家介紹機(jī)械手各個部位的作用。

1、執(zhí)行機(jī)構(gòu)

 包括手部、手腕、手臂和立柱、機(jī)座等部件,有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu)。

2、手部

即與物件進(jìn)行接觸的部件。由于與物件接觸的形式存在不同，可分為夾持式和吸附式手在本課題中需要我們可以采用這種夾持式手部功能結(jié)構(gòu)。夾持式手部由手指(或手爪)和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成。手指是與物件直接接觸得構(gòu)件,常用得手指運(yùn)動形式有冋轉(zhuǎn)型和平移型。M轉(zhuǎn)型手指結(jié)構(gòu)簡單,制造容易,故應(yīng)用較廣泛。

平移型應(yīng)用較少，其原因是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，但平移型手指夾持圓形零件時，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。吸盤結(jié)構(gòu)取決于被吸附物件的表面形狀、被吸部位(是外廓或是內(nèi)孔)和物件的重量及尺寸。而傳力機(jī)構(gòu)則通過吸盤產(chǎn)生吸緊力來完成吸放物件的任務(wù)。傳力機(jī)構(gòu)型式較多時常用的有:滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。

3、手腕

是連接手部和手臂的部件，并可用來調(diào)整被抓取物件的方位（即姿勢）

4、手臂

被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動吸盤去吸附物件，并按預(yù)定要求將其搬運(yùn)到指定的位置。工業(yè)機(jī)械手得手臂通常由驅(qū)動手臂運(yùn)動得部件(如油缸、氣缸、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)、螺旋機(jī)構(gòu)和凸輪機(jī)構(gòu)等)與驅(qū)動源(如液壓、氣壓或電機(jī)等)相配合,以實(shí)現(xiàn)手臂得各種運(yùn)動。

5、立柱

立柱是支承手臂地部件，立柱也可以是手臂地一部分，手臂地回轉(zhuǎn)運(yùn)動和升降（或俯仰〉運(yùn)動均與立柱有密切地聯(lián)系?機(jī)械手的立往通常為固定不動的，但因工作需要，有時也可作橫向移動，即稱為可移式立柱。

6、機(jī)座

機(jī)座它是機(jī)械手的基礎(chǔ)部分，機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部件和驅(qū)動系統(tǒng)均安裝于基座上，故起支承和聯(lián)接的作用。

驅(qū)動系統(tǒng)

驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動工業(yè)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的。6、力裝置、調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅(qū)動體系有液壓傳動、氣壓傳動、機(jī)械傳動。

7、控制系統(tǒng)

控制系統(tǒng)是支配機(jī)械手按規(guī)定的要求運(yùn)動的系統(tǒng)。目前，工業(yè)機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般由程控系統(tǒng)和電氣定位(或機(jī)械塊定位)系統(tǒng)組成。該機(jī)械手采用的是PLC程序控制系統(tǒng)，它支配著機(jī)械手按規(guī)定的程序運(yùn)動，并記憶人們給予機(jī)械手的指令信息(如動作順序、運(yùn)動軌跡、運(yùn)動速度及時間)，同時按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，伺服紅沖機(jī)械手，必要時可對機(jī)械手的動作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動作有錯誤或發(fā)生故障時即發(fā)出報(bào)警信號。

8、位置檢測裝置

控制機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動位置，并隨時將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后通過控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一定的精度達(dá)到設(shè)定位置。